Я бы сформулировала так: кого Вы зарегистрируете, тот должен быть на всех КП (разделяться нельзя), включая этапные, а также финише. Остальные могут идти рядом, незарегистрированными, уехать в какой-то момент домой, решить заняться другими делами и т.п. Брать КП за вас они, по правилам, тоже не могут, а ходить рядом - сколько угодно.
Да, и больше 4 человек в команде быть не может, поэтому, если Вы хотите всех 6-х зарегистрировать, придётся делиться на 2 команды.