Плохо или хорошо - это на вкус и цвет. А умеет или не умеет - это объективно проверяемо.
Можно по-разному относиться к музыкальным, стихотворческим, сценическим и чисто человеческим качествам таких людей, как Фредди Меркури или Филипп Киркоров (да, я нарочно поставил их рядом), но невозможно отрицать, что и тот и другой владеют своим голосом великолепно, поют чисто и богато. А дальше уже - вопрос личных вкусов, кому-то нравится конкретный голос и манера исполнения, кому-то нет - дело индивидуальное.
Так вот, Боярский объективно - петь умеет. А Окуджава - скорее читает свои стихи под музыку. При том, что песни его в большинстве своем я очень люблю (но не в его исполнении), а песни Боярского - в основном совершенно нет, да и исполнение его не всегда нравится - тем не менее против фактов не попрешь.