Псков - очень интересный город. Комплексно красивым его назвать сложно, но количество интереснейших и красивейших памятников архитектуры на единицу площади зашкаливает.
Если хочется именно посмотреть город - лучше не в рамках соревнований. На второй день, например. Практика показывает, что за 1 день очень напрягаясь и летом (когда день длинный) можно посмотреть ВСЕ основное (без музеев и театров, естественно). Не напрягаясь и/или зимой - за 2 дня.